Прокопий Васильевич Горинов родился и вырос в с.Куратово Сысольского района. Со школьной скамьи был призван в Советскую Армию в октябре 1943 года. Сначала призывников отправили в 33 запасной полк, который базировался в Архангельске. По окончании учёбы в полковой школе в мае 1944 года в составе маршевой роты направлен на III Прибалтийский фронт. Там служил сначала автоматчиком, а затем связистом 919 Стрелкового полка, принимал участие в боях по освобождению Советской Прибалтики.
Однажды в Восточной Пруссии в марте 1945 года, когда 3 стрелковый батальон 919 Стрелкового полка во время наступления углубился далеко вперёд, а соседи слева и справа отстали, прервалась связь батальона со штабом полка. Противник имел перевес в силе, стремился отрезать и уничтожить этот батальон. Для выхода из сложившегося положения нужно было восстановить связь со штабом полка и запросить артиллерийский огонь на позиции противника. Выполнить это задание было приказано Прокопию Горинову. Имея при себе полную катушку кабеля и телефонный аппарат, под непрерывным артиллерийским огнём и обстрелом фашистских снайперов молодой солдат полз в сторону расположения полка. Связь удалось восстановить, противник разгромлен нашей артиллерией, соседи справа и слева пошли в наступление, а линия фронта на этом участке уравнена.
За отвагу и мужество в боях с немецко-фашистскими захватчиками Прокопий Васильевич награждён высшим солдатским орденом «Слава» III степени, Отечественной войны II степени, медалями «За отвагу», «За боевые заслуги».
При взятии г.Кенигсберга 8 апреля 1945 года Прокопий Горинов был тяжело ранен, находился на лечении в одном из госпиталей Ленинграда.
После возвращения на родину служил в органах МВД Коми АССР. С женой вырастили двоих детей, имеют двоих внуков и трёх правнуков. Умер Прокопий Васильевич в 2002 году.